Manejo analógico de vehículo mediante GamePad

En esta entrada voy a comentar como realicé la conexión del mando Logitech Dual Action, para poder usarlo en simulaciones con PlayerStage.

La API que utilicé fue la Light Weight Java Game Library, que descargué y añadí en eclipse como biblioteca de usuario mediante Build Path (vía de acceso de construcción)

Para hacer uso de la biblioteca es necesario decirle a la JVM donde se encuentran los binarios (.dll en Windows o .so en linux). Están en el directorio native del paquete lwjgl que descargamos en el paso anterior. Es decir, que en eclipse nos vamos a "Ejecutar...", y en los argumentos de la VM ponemos (en mi caso):
-Djava.library.path=/home/diego/JavaLibraries/lwjgl-1.0beta4/native/linux

Dependiendo de la instalación ponermos el directorio correspondiente. En MS Windows podría ser:
-Djava.library.path=C:\JavaLibraries\lwjgl-1.0beta4\native\windows

Y el código de mi GamePad.java sería:


import org.lwjgl.LWJGLException;
import org.lwjgl.input.Controller;
import org.lwjgl.input.Controllers;


public class GamePad {

public static final int START = 4;
public static final int END = 6;
private Controller controller = null;
private int buttonCount;
private int axisCount;
private int SO = -1; /* 0 GNU/Linux || 1 MS Windows */

public GamePad() {


try {
Controllers.create();
} catch (LWJGLException e) {
e.printStackTrace();
}

int numberOfControllers = Controllers.getControllerCount();

if (numberOfControllers==0)
{
System.out.println("No se han encontrado controladores");
}

for(int i=0;i<numberofcontrollers;i++)
{
controller = Controllers.getController(i);
System.out.println(controller.getName());
}

buttonCount = controller.getButtonCount();
axisCount = controller.getAxisCount();

System.out.println("El controlador tiene " +
buttonCount + " botones y " +
axisCount + " ejes");

//Configuración de mando para sistemas MS y Linux
System.out.println("El sistema operativo es " + System.getProperty("os.name"));
if (System.getProperty("os.name").equalsIgnoreCase("Linux"))
this.SO = 0;
else
this.SO = 1;

}

public float[] getRightAxisValues(){
float[] values = new float[2];
Controllers.poll();
if (this.SO == 1){ //MS Windows
//Valor vertical (aceleracion)
values[0] = controller.getAxisValue(0)*(-1.0f);
//Valor horizontal (direccion)
values[1] = controller.getAxisValue(1)*(-1.0f);
}
else if (this.SO == 0){ //Linux
//Valor vertical (aceleracion)
values[0] = controller.getAxisValue(3)*(-1.0f);
//Valor horizontal (direccion)
values[1] = controller.getAxisValue(2)*(-1.0f);
//System.out.println(values[0] +" "+ values[1]);

}
else
System.exit(-1);

return values;
}

public boolean getButton(int n){
try{
Controllers.poll();
return controller.isButtonPressed(n);
}catch(Exception e){
return false;
}
}

}

En la caso de ejecución en GNU/Linux tuve un problema con un mensaje:
/dev/input/event0 cannot open device event0

La solución fue alterar los permisos de los dispositivos que eran 660 para el usuario root. Haciendo sudo chmod 666 /dev/input/event* se soluciona el problema.

Espero le sea útil a alguien.

Los ficheros de configuración de PlayerStage

Para lanzar el servidor necesitamos un fichero .cfg que define los drivers que necesitaremos para la simulación.

Para cargar el simulador Stage y los dispositivos a simular del robot (el propio robot y dispositivo de ultrasonidos), el fichero sería el siguiente:

# load the Stage plugin simulation driver
driver
(
name "stage"
provides ["simulation:0" ]
plugin "libstageplugin"

# load the named file into the simulator
worldfile "simple.world"
)

driver
(
name "stage"
provides ["position2d:0" "sonar:0"]
model "robot1"
)

En primer lugar veamos el fichero de configuración del entorno en el que realizaremos la simulación. En el fichero .cfg teníamos:
worldfile "simple.world"

Esta línea, especifica en el driver de Stage que configuración de entorno (world) usaremos. En este caso el contenido del fichero simple.world es:

# Importamos el archivo en el que están definidos los datos del robot a utilizar
include "pioneer.inc"

# Importamos el archivo en el que están definidos los parametros del mapa
include "map.inc"

# Tamaño del entorno en metros
size [60 45]

# set the resolution of the underlying raytrace model in meters
resolution 0.02

# Configuraión de la ventana (tamaño, centro y escalado)
window ( size [ 800.000 600.000 ] center [0.000 0.000] scale 0.08 )

# Carga de la imagen con el mapa y definición del tamaño respecto al entorno
map
(
bitmap "bitmaps/robotux.png"
size [60 45]
)

# El robot
pioneer2dx
(
name "robot1"
color "red"
pose [-7.603 -4.391 -490.303]
)

El robot por defecto es el Pioneer2DX que si observamos en el fichero pioneer.inc da la posibilidad de configurarse con 8 ó 16 sónares en el anillo. En nuestro caso usaremos un anillo de 7 sonares por lo que debemos crear esa nueva configuración, lo único que hay que hacer es añadir a robot.inc la siguiente configuración:

# ---[ Configuración de anillo de 7 sonares ]---
define mi_sonar7 ranger (
scount 7
# transducer pose [Xpos Ypos Heading]
spose[0] [ 0.075 0.130 90 ]
spose[1] [ 0.115 0.115 60 ]
spose[2] [ 0.150 0.080 30 ]
spose[3] [ 0.170 0.025 0 ]
spose[4] [ 0.170 -0.025 -30 ]
spose[5] [ 0.150 -0.080 -60 ]
spose[6] [ 0.075 -0.130 -90 ]
# transducer size in meters [X Y] (affects the Stage window)
ssize[0] [ 0.01 0.05 ]
ssize[1] [ 0.01 0.05 ]
ssize[2] [ 0.01 0.05 ]
ssize[3] [ 0.01 0.05 ]
ssize[4] [ 0.01 0.05 ]
ssize[5] [ 0.01 0.05 ]
ssize[6] [ 0.01 0.05 ]
# transducer viewing parameters [Range_min Range_max FOV]
sview[0] [ 0 5.0 15 ]
sview[1] [ 0 5.0 15 ]
sview[2] [ 0 5.0 15 ]
sview[3] [ 0 5.0 15 ]
sview[4] [ 0 5.0 15 ]
sview[5] [ 0 5.0 15 ]
sview[6] [ 0 5.0 15 ]
)

Y al final de la definición estándar del robot (el bloque define pioneer2dx position) añadir el driver del anillo que hemos creado añadiendo la línea mi_sonar7() :

# use the sonar array defined above
mi_sonar7()
)