Para empezar ejecutaremos nuestro controlador difuso sobre el ejemplo con el hicimos las primeras aproximaciones.
El resultado es:
Podemos apreciar claramente la mejora. Las rectas no tienen ningún tipo de “zigzagueo”. Las curvas cerradas se toman con suavidad, y el vehículo detecta perfectamente las curvas abiertas corrigiendo su rumbo.
Veamos otro ejemplo más complicado:
Como podemos ver con curvas con un ángulo más pronunciado, el robot también responde.
Aparentemente, la sección superior con forma de escalera, la hace mal. Pero no es así. El robot detecta la curva abierta y la corrige, pero en el proceso encuentra la cerrada y la corrige suavemente. Esa suavidad es la que hace que parezca que está pasando de largo, pero vimos en las secciones anteriores que era preferible una curva suave, que un giro de 90 grados parando el vehículo.
Analicemos otro ejemplo más:
Nuevamente el resultado es perfecto. Tras los tres ejemplos analizados podemos decir que el comportamiento es adecuado.
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